中国で発祥
紀元前の殷・周の時代にはすでに灸治療は広く普及していたという文献が残っており、ある程度理論化されていたと考えられています。 その頃から、現在の鍼灸術でも使われる「経絡経穴（けいらくけいけつ）」や、身体の成り立ち・機能に基づいた独自の術法は存在していました。
それらは、古代中国の自然哲学「陰陽」「虚実」「気・血・水」「五行」といった考え方で整理されており、後漢時代には、医学書『素問（そもん）』『霊枢（れいすう）』『明堂孔穴鍼灸治要（みんどうこうけつしんきゅうちよう）』『難経（なんぎょう）』などの書物が生まれ、そこには今の鍼灸治療の礎が記されています。 灸治療で見出された経絡経穴は「鍼」の刺激にも適用することが分かり、鍼術法が確立したのもおおよそ後漢時代です。
日本独自の発展
中国で生まれた鍼灸が日本に渡って来たのは奈良時代。 中国の僧侶が仏典とともに鍼灸の医学書を携えてやってきたのが始まりとされています。 平安時代から室町時代にかけて唐との文化交流が盛んに行われることで、鍼灸は日本社会に定着。江戸時代に入ると、「打鍼術」「管鍼術」という日本式の鍼術が生まれました。
特に細い鍼で痛みを生じないように施術する管鍼術は、全盲の鍼灸師・杉山和一により生み出され、当時、革新的な技術として大変もてはやされました。 管鍼術は、現代の鍼灸術にも一般的に用いられている術法です。
現在の鍼灸術
江戸末期～明治時代ではオランダ医学・西洋医学の流入により下火になりますが、民間の間では変わらぬ強い支持を得ます。 昭和以降、伝統的な療術の復旧を望む動きから、はり師、灸師はそれぞれ国家資格となり、専門性の高い施術を提供する専門職として活動しています。
現在は、西洋医学による医療が一般的ですが、伝統的な療術を見直す動きと世界的な鍼灸効果への評価、美容鍼灸などの登場により、鍼灸術は西洋医学との併用、代替医療としての可能性が注目されています。 また、民主党政権時の政策として、西洋医学に鍼灸や漢方を加える「統合医療」を推進する働きがあり、統合医療の導入により、病気の超早期発見や予防、健康増進および医療費削減という効果が期待されています。 このことからも、鍼灸は健康増進や予防の観点での効果を高く評価されているといえるでしょう。
世界の鍼灸
世界的に西洋医学が浸透している一方で、今各国で伝統的な療術が見直されています。 そのなかで、世界各国の医療関係者がすぐれた伝統医療として挙げているのが鍼灸です。 生体へ鍼灸が及ぼすメカニズムとその研究成果は数多く発表されており、鍼に鎮痛作用があることは医学的な関心を呼んでいます。
また、高価な医療機器・技術の導入が難しい発展途上国でも容易に用いることができる施術としてWHOも注目しており、鍼灸は有力な補完代替療法とされています。
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